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【2h】

Extra modes of operation and self motions in manipulators designed for Schoenflies motion

机译：专为Schoenflies运动设计的机械手的额外操作模式和自运动

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We study 4-UPU parallel manipulators performing Schoenflies motion and show that they can have extra modes of operation with 3 degrees of freedom, depending on the geometric parameters of the manipulators. We show that the transition between the different modes occurs along self-motion of the manipulator in the Schoenflies mode.
机译：我们研究了执行Schoenflies运动的4-UPU并联机械手，并显示了它们可以具有3个自由度的额外操作模式，具体取决于机械手的几何参数。我们表明，在Schoenflies模式下，不同模式之间的过渡是沿着操纵器的自运动发生的。

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